По закону, доверенность на автомобиль не является документом, подтверждающим собственность на автомобиль. Собственником автомобиля остается гражданин А. Наследники гражданина А имеют право требовать возврата автомобиля, так как по закону они наследуют все права и обязанности умершего гражданина.
Гражданин Б может защитить свои права, предъявив документы, подтверждающие факт покупки автомобиля у гражданина А. Если у него есть договор купли-продажи, квитанция об оплате или другие документы, подтверждающие его право собственности на автомобиль, он может обратиться в суд с иском о защите своих прав. Также возможны варианты договорных урегулирований с наследниками гражданина А.